11.06 rozpoczęliśmy prace nad panelem GOT (odpowiednikiem panelu HMI). Pracę nieco utrudniał fakt, że cobot był poza firmą i musieliśmy korzystać z mniejszego robota demonstracyjnego. Nie obyło się bez błędów przy łączeniu z robotem i programowaniu go.

Problematyczna również okazała się praca z samym panelem. Dotarcie do adresów odpowiednich rejestrów zarówno w robocie, jak i w panelu, zajęło nam trochę czasu. Udało nam się uzyskać wstępny efekt obsługi robota poprzez panel, ale niestety tego dnia czas pracy się skończył.

Zdjęcie poniżej prezentuje panel GOT. Wyświetlane liczby miały pomagać przy lokalizacji odpowiednich rejestrów i sprawdzaniu ich poprawności (wartość -1 oznaczała błąd). Przycisk z napisem Paletyzacja nie został jeszcze oprogramowany, ale będzie służył do aktywowania programu paletyzacji. Pozostałe przyciski były skonfigurowane na różne sposoby, aby finalnie ustalić sposób poprawnej obsługi panelu.

Zdjęcie poniżej prezentuje widok przypisania odpowiednich rejestrów do obsługi panelu GOT

Zdjęcie poniżej prezentuje widok monitoringu sygnałów na rejestrach robota